Nasceu na localidade de Selma, filho de um casal de ativistas negros. Em 1958 viajou de autocarro com outros ativistas, chamando a atenção para a segregação racial.

Em Richmond, Virgina, decidiu tomar uma refeição numa estação de serviço reservada a brancos. Foi detido e o seu caso chegou ao Supremo Tribunal que, numa decisão inédita, em 1960, proibiu a segregação racial nas estações de serviço.

Morreu de cancro na sua terra natal.